故障现象：工业机器人关节在运行过程中出现卡顿、异响，且定位下降。
可能原因：润滑不足导致关节磨损加剧，传动部件松动或损坏，编码器信号异常。

维修步骤：

  1. 停机检查：关闭机器人电源，使用专用工具拆解关节外壳，检查润滑油是否干涸或污染。

  2. 润滑维护：清理关节内部杂质，补充适量润滑油，确保润滑系统畅通。

  3. 部件检查：检查传动部件（如齿轮、链条）是否松动或磨损，紧固松动部件，更换磨损严重的部件。

  4. 编码器校准：使用设备校准编码器，确保信号传输准确无误。

  5. 功能测试：重新组装关节，进行空载和负载测试，确认运转顺畅无异响，定位恢复。

预防措施：定期检查润滑情况，避免超负荷运行，定期校准编码器。